FreeHILS フェーズ１の経過報告です。

本当は、フェーズ１を完了させておきたかったのですが無理でした。仕事の方で色々と新企画を練っていまして、そちらに土日の時間を吸い取られてしまったせいもあります。しかし、技術的に困難な問題がいくつも持ち上がった事が大きいです。まぁ、ボチボチがんばります。

完了した事

• Windows上でSicoslabモデルをコンパイルすると、Linuxマシンに自動転送＆ビルドする
• Windows上でSimulinkモデルをコンパイルすると、Linuｘマシンに自動転送＆ビルドする
• ScicoslabでRTAI-Labを使用する際の不具合をいくつか修正

これからやる事

• 転送＆ビルドアプリに、もっと遊び心を加える
• 各種ライブラリのビルドにも対応する
• RTAI-Lab for Windowsから、直接Linuxマシン上のモデルを起動できるようにする
• RTAI-Labが元々もっている、いくつかの不具合を修正する

せっかくなので、現状のスクリーンショットを掲載します。

Scicoslabモデルのコンパイル

モデルをコンパイルしてビルドする。ただそれだけの事をやってみます。

図１　単純なモデル

こんなモデルをWindows上で作ってみました。以前は、Linux上のScicoslabの画面をWindowsに飛ばして実行しました。しかし、今回はScicosLabのWindows版を使用し、Windows上で全ての作業を行っています。

このモデルをビルドするには、RTAIメニューを使用します。

図２　RTAIのコード生成メニュー

すると、コード生成フォルダの指定画面が出てきます。

図３　コード生成プロパティ画面

ここで「OK」をクリックすると、コード生成が開始します。それが終わると、以下のアプリが自動的に起動します。（まだ作りかけなので、殺風景ですね。これから、もっと色気を足していきます。）

図４　FreeHILSによるコード転送＆ビルド

ここで、LinuxマシンのIPアドレスや、ユーザー名、パスワード等を指定します。ディレクトリは、Windowsのフォルダ名をもとに自動的に設定されますが、手で修正することもできます。

OKをクリックすると、転送＆ビルド完了です。

図５　FreeHILSによるコード転送＆ビルド　実行結果

いろいろ警告も出ていますが、とりあえずビルドは正常終了しています。

ここまで、ユーザーはGUIのいわれるままに項目を入力し、OKボタンをクリックするだけでした。ですから、マニュアルを読まなくても使えるのではないかと思います。

さて、いよいよモデルを実行します。本来なら、Windows側から自動的にLinux側のモデルを起動したいのですが・・・まだその機能は作っていません。仕方が無いので、SSH経由で手で起動します。

図６　SSH経由でモデル実行

そして、以前つくったRTAI-Lab for Windowsで接続すると・・・

図７　RTAI-Lab for Windowsで実行

たしかに動作します。これで、「Windows上でモデリング＆リアルタイムLinux上で実行」という作業が、まがりなりにも出来るようになりました。

Scicoslabモデルのコンパイル　エラー編

市販のHILSを使っていてちょっと不満な点がありました。それは、コンパイルエラーが発生した際、何が原因かよく分からないのです。「エラー！」とだけ言われても、何がどう悪いのやら・・・

そこで、FreeHILSではエラーの自動診断機能をつけてみました。モデルのビルド時に、たとえばありもしないIPアドレスを設定してみましょう。すると、こんなメッセージが出ます。（今は英語表記ですが、あとでちゃんと日本語対応もします）

図８　コンパイル時のエラー

「いやー、失敗しちゃった。原因たしかめてみる？」と聞かれます。そこでOKをクリックすると、自動診断の開始です。

図９　エラー診断結果

「pingしたけど応答ないねー。電源入ってる？ケーブルはつながってる？」というメッセージが表示されます。そこで気がつくわけです。「あぁ、こんなIPのマシン無いわ」と。

ほかにも、SSHが動いていないっぽい、ユーザーが存在しないっぽい、パスワードが間違っているっぽい、など色々な問題を自動的に認識してくれます。

Simulinkモデルも動きます

Scicoslabだけでなく、Simulinkモデルも動かせます。こんなモデルを作って、RTWビルドするとScicoslabと同じアプリが起動し、コンパイル＆ビルドをしてくれます。（RTAIブロックに色気がないですね。あとで、もっとキレイな見た目にします）

図１０　SimulinkによるRTAI-Labモデル

RTAI-Labで動かしてみると・・・

図１１　Simulinkモデルのリアルタイム実行画面

ちゃんと動きます。パラメーターの変更もできます。

図１２　パラメータマネージャー

ここで、Sine Waveブロックの「Amplitute」プロパティを変更してみましょう。すると、実行中のモデルにすぐに適用されます。

図１３　振幅がおおきくなった

こんな感じで、ひととおり使えるようになりました。

フェーズ２では、スライダーなど操作系パーツでもってブロックプロパティを変更できるようにしましょう。そうすれば、市販のHILSと似たような操作感になるでしょう。

フェーズ１は、まだまだ終わらない

フェーズ１で新規に作る機能としては、見た目を良くする、Windows側からLinux側のモデルを起動できるようにする、など大きな課題はありません。

しかし、そもそもRTAI-Labが持っていると思われる不具合をいくつも見つけています。それらをきっちり修正した上でないと、リリースする気にはなれません。かなり根が深そうな問題もあり、修正するのは大変そうです。

この不具合修正＆テスト＆テスト＆テストという作業が、相当時間がかかりそうなので、今年度中にフェーズ１が終わるものなのかどうかも定かではありません。。。がんばらなくっちゃ！