今回は、これまで得た情報を元に今後の方向付けを行います。これから半年とか１年とかかけて、何をしていく事になるのか？をご理解いただけるかと思います。

まずは、これまで書いた記事を読み返しました。そして、要望っぽいものを拾い集めました。

すると、要望としては次の３つに集約される事が分かりました。

• GUIベースで簡単にインストールしたい
• GUIベースで簡単に使用したい
• I/Oボードを色々使いたい

すごく当たり前ですね。そして、その実現のためにやるべき事を列挙し、それらを縮約していくと、次の４ステップになりました。

• Windowsに移植　（Linuxで動いているGUIをWindowsに！）
• 拡充ベースの作成　（GUIやI/Oの種類を増やせるようにする）
• 拡充の実施　（GUIやI/Oを実際に増やす）
• インストーラの作成　（Windowsアプリ、およびLinux OSのインストーラ）

これから、これらの詳細についてご説明します。

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今回は、RTAI-Lab上でI/Oボードを動かしてみます。「RTAI-Labってフリーでしょ？本当にリアルタイム処理が出来るの？」とお疑いの方は、画像を見ていただくだけでもおおよその性能が分かって頂けるかと思います。

たまたま、インターフェース社のPCI-2727というボードが遊んでいました。このボードはDIOボードです。そこで、Scicosモデルからこの子をコントロールして、矩形波を出力してみることにします。どれくらいのジッタが出るのか、見ものです。

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今回は、ごくごく個人的な事です。実は、いま使っている開発マシンがちょっと遅すぎるんじゃないか？と常々感じていたのです。CPUはそこそこなのですが、とにかくディスクアクセスが遅い！という訳で、SSDの導入、メモリの大量増設、の２つでもってスピードアップを図ってみました。結論から言いますと、メモリの大量増設、これはすごくオススメです！

さて、私はソフトウェア開発を行う際には、Webブラウザ、Word、Excel、Visual Studio、MATLAB/Simulinkなど、沢山のアプリを起動しています。普通に動かしている分には良いのですが、しばらく見ていなかったアプリを前面に持ってきた時が最悪です。ずーーっとディスクアクセスを行っていて、ただアプリを前面に表示するだけなのに３０秒くらい待たされたりします。

そこで、２つのアプローチを取る事にしてみました。

・SSDの導入　⇒　極端には遅くならないようにする！
・RAMディスクの導入 　⇒　HDDよりも高速動作！

ちなみに、対策前のPCのスペックは、次のような感じです。

・Intel Core2 Quad  Q6600 2.4GHz
・1.6GHzの 2.0GB RAM　（８００MHｚをDual Channelで使用）
・HDD： Hitachiの HDT725025VLA380　（後述しますが、このHDD自体は決して悪くありません）
・Windows XP SP2 ３２ビット版

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今週は、RTAI-Labを動かしている所をお見せします。「フリーのリアルタイムシミュレーション環境がどんな感じか、手っとり早く調査したい！」という方は、３０秒間だけ、スクリーンショットをざーっと流し読みしていただくだけでも価値があるかと思います。

RTAI-Labは、

・Scicos ＋ RTAI-Lab
・MATLAB/Simulink/Realtime-Workshop + RTAI-Lab

の両方の組み合わせで動きます。ただし、いずれもLinux環境のみです。

残念ながら、MATLAB/SimulinkはWindows版しか持っていませんので、まずは Scicos を使って動かしてみました。

いずれ、RTAI-LabをWindowsに移植した際には、MATLAB/Simulinkとの組み合わせにもチャレンジしてみたいと思います。

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まずは動かしてみるべく、インストール作業を行いました。なかなかに難航したのですが、なんとかインストールまで完了しました。ただし、これだけで土日をまるまる２日、つぶしてしまいました・・・ちゃんと動かしてみるのは来週になりそうです。

環境としては、

・Linux ： Fedora １１
・RTAI-Lab ：  3.7.1

です。

「FreeHILSはさておき、完全フリーであるScilab＋RTAI-Labにてリアルタイムシミュレーション環境を構築したい！」という方のために、作業手順を書いておきます。

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