この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その１です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
今回の記事は、必要な章だけつまみ読みでどうぞ！
RTAIで何が出来るか？の「リアルタイム化」編です。
- タスクのリアルタイム化
- タイマーによるトリガー
- ハードウェア割り込み
ただし、「タスクのリアルタイム化」だけは全ての基礎になっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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「リアルタイム検査システムを作りたい。なるべく安く。しかも、短期間で。」
そんな案件を取ってきたとしましょう。
ここで言うリアルタイムとは、時間にすごく厳しいという意味です。たとえば、本当に生きのいいカブトムシだけを出荷するために、秒速５ｃｍ以上で走るカブトムシだけを選り分ける。こういう時に、リアルタイム検査システムでキッチリ秒速５ｃｍ以上かどうかを調べる必要があります。秒速４．９９９ｃｍのカブトムシは残念ながらアウトです。こういう判定は、時間にルーズなシステムでは不可能です。
さて、景気のせいか、最近お客さんからの要求は厳しいものがあります。開発費はかけたくない。リピート費も抑えたい。
しかし厳しいとはいえ、こちらもプロです。何か実現方法を考えないといけません。まずリアルタイムシステムという事なので、リアルタイムOSを選定しましょう。費用的な面から、有償リアルタイムOSは除外ですね。使うならLinuxのリアルタイム派生が良さそうです。有名所では、RTAI、PREEMPT_RT、RT-Linuxなどなど。
まずやるべき事は、これらの比較です。
- 今回の案件で必要な機能が、すべて備わっているか？
- 技術的なサポートが得られそうか？情報源は豊富か？
比較の結果、コレを使おう！という事が決まったら、今度は実現方法の調査が待っています。
- 今回の案件で必要な機能を、具体的にどう実現したらいいのか？
この調査だけでも、かなりの時間がかかります。お客さんは早く早く！と言いますし、なかなか大変ですよね。
そこで今回からしばらく、RTAI入門という記事を書きます。今回のシリーズで分かるのは・・・
- RTAIには、どんな機能があるの？
- それらの機能は、具体的にどう使うの？
の２点です。これで、RTAIに関する調査時間が、ほんのちょっぴり短縮されるでしょう。
ちなみに、わたしがRTAIを選択したのは、RTAI-Labというツールが使えるからです。RTAIは、複数のPC間にまたがってリアルタイムタスクを走らせることが出来ます。そして、その機能によってRTAI-Labが作られています。この機能は、RTAIの特色と言えるでしょう。
さて今回は、「どんな機能があるの？」の部分をザックリと眺めましょう。
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前回の続きです。
Ｒ２００９ｂで追加された機能のうち、「モデル実行中に、サイズが変化する信号線」について纏めてみます。
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