この記事からの続きです。
今回から、RTAI用のアプリをどう書くか？編です。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は・・・
- Makefile
- ベースコード
- メッセージ送受信
- メッセージ送受信（長いメッセージ）
- 定期的な処理
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仕事をしていくうちに、どんどんノウハウを積み重ねていき、どんどん仕事が楽になる。その結果、どんどん生産性があがり、どんどんボーナスも増えて行く。すごく理想的ですね！
同じソフトウェアを作るにしても、そのスピードは人によって数倍～数十倍の差があると言います。これは個人的な意見ですが、「正しいやり方を知っているか否か？」が、このスピードに対する重要なファクターの１つではないかと思います。
「正しいやり方」というノウハウを積み上げて行くには、「いかに分かりやすく書くか？」が重要です。そこで今回は、私が普段考えている、技術ノウハウの文書化方法について書いてみます。
まず、技術文書は大別して「マニュアル的」なものと、「ハウツー的」な物に分かれると考えています。
図１ マニュアル的な文章は、機能列挙型
マニュアル的な文章とは、どういう機能があるのか？をひたすら列挙している文書のことです。読むのにすごく時間がかかりますが、製品の機能を１００％網羅してくれます。
図２ ハウツー的な文章は、機能の組み合わせ方を示す
ハウツー的な文章とは、○○するにはどうしたらいのか？が書いてある文章のことです。読む時間を最小限にして、最大限の効用が得られるように書いてあります。
では、これらをどのように使い分け、どのように書いていったら良いのでしょうか・・・？
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以前、ＦｒｅｅＨＩＬＳプロジェクトの方向付けという記事の中で、次の４ステップを定義しました。
- Windowsに移植 （Linuxで動いているGUIをWindowsに！）
- 拡充ベースの作成 （GUIやI/Oの種類を増やせるようにする）
- 拡充の実施 （GUIやI/Oを実際に増やす）
- インストーラの作成 （Windowsアプリ、およびLinux OSのインストーラ）
これらのうち、まず第一ステップであるWindowsへの移植の一部が完了しました。移植ついでに日本語対応してあります。日本語OSであれば日本語で、それ以外のOSであれば英語で表示されます。
図１ QRTAI-Lab for Windows 実行画面
まだまだアルファバージョンです。お試しいただいて、不具合を見つけられた際にはぜひご連絡ください。なるべく善処しますので。
ライセンスはGPL2です。要するにフリーソフトですね。
ちなみに、プラットフォーム依存性はなくしたつもりです。ですから、Linux上でコンパイルして実行する事も可能です。コンパイルするには、Qt4.5以降と最新のQwtを使用して下さい。また、main.cpp内のQ_IMPORT_PLUGINを２つコメントアウトしてください。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その４です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
また、NetRPCとはリアルタイムタスク、メッセージ、メールボックスなどをリモートに扱うための物です。そもそもこれらが何なのか？については、過去の記事をご覧ください。
リアルタイムタスクについての記事
メッセージについての記事
メールボックスについての記事
「タスク、メールボックスの名前」については、ローカル、リモート関係なく全てに通用する概念です。かなり細かい話になるため、これまで避けてきました。しかし、次回からは具体的なRTAI用コードに入ります。ですから、ここで説明しておきたいと思います。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その３です。
についてまとめます。
なお、共有メモリ、FIFO、セマフォは、カーネルモードのアプリを作る時にうれしいものです。
一方、今回のシリーズはユーザーモードのアプリを主眼に考えています。ですから、今回は軽く流します。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その２です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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