以前、ＦｒｅｅＨＩＬＳプロジェクトの方向付けという記事の中で、次の４ステップを定義しました。

• Windowsに移植　（Linuxで動いているGUIをWindowsに！）
• 拡充ベースの作成　（GUIやI/Oの種類を増やせるようにする）
• 拡充の実施　（GUIやI/Oを実際に増やす）
• インストーラの作成　（Windowsアプリ、およびLinux OSのインストーラ）

これらのうち、まず第一ステップであるWindowsへの移植の一部が完了しました。移植ついでに日本語対応してあります。日本語OSであれば日本語で、それ以外のOSであれば英語で表示されます。

図１ QRTAI-Lab for Windows 実行画面

まだまだアルファバージョンです。お試しいただいて、不具合を見つけられた際にはぜひご連絡ください。なるべく善処しますので。

• QRTAI-Lab for Windows (Ver0.1.7）
• QRTAI-Lab for Windows (Ver0.1.7） ソースコード

ライセンスはGPL2です。要するにフリーソフトですね。

ちなみに、プラットフォーム依存性はなくしたつもりです。ですから、Linux上でコンパイルして実行する事も可能です。コンパイルするには、Qt4.5以降と最新のQwtを使用して下さい。また、main.cpp内のQ_IMPORT_PLUGINを２つコメントアウトしてください。

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せっかくRTAI-Labの解析が終わったのですが、ふとした拍子にもっと良い物を見つけてしまいました。

それは、RTAI-LabのQt版で、QRtaiLabと呼ばれています。こちらで公開されています。

ちょっとさわっただけでも不具合をいくつか見つけてしまいましたので、正直まだまだ発展途上なのだと思います。しかし、とにもかくにもRTAI-LabをQtに移植してくれたのは喜ばしい限りです。こちらをベースに作業を行う事で、５～８作業日（＝１～２カ月）は短縮できる事でしょう。

ただし移植されているのはGUI部分だけで、RTAIのAPIにはべったり依存しています。ですから、RTAIのNetRPCをWindowsに移植する作業はどの道行わないといけないようです。

さて、QRtaiLabを使ってみようという方のために、構築手順を書いておきます。

<2009.10.25追記>FedoraへのRTAIインストール法をお探しの方はこちらの記事の、「Linuxカーネルへのパッチあて」の項目をご覧下さい。</2009.10.25追記>

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今週は、RTAI-Labを動かしている所をお見せします。「フリーのリアルタイムシミュレーション環境がどんな感じか、手っとり早く調査したい！」という方は、３０秒間だけ、スクリーンショットをざーっと流し読みしていただくだけでも価値があるかと思います。

RTAI-Labは、

・Scicos ＋ RTAI-Lab
・MATLAB/Simulink/Realtime-Workshop + RTAI-Lab

の両方の組み合わせで動きます。ただし、いずれもLinux環境のみです。

残念ながら、MATLAB/SimulinkはWindows版しか持っていませんので、まずは Scicos を使って動かしてみました。

いずれ、RTAI-LabをWindowsに移植した際には、MATLAB/Simulinkとの組み合わせにもチャレンジしてみたいと思います。

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まずは動かしてみるべく、インストール作業を行いました。なかなかに難航したのですが、なんとかインストールまで完了しました。ただし、これだけで土日をまるまる２日、つぶしてしまいました・・・ちゃんと動かしてみるのは来週になりそうです。

環境としては、

・Linux ： Fedora １１
・RTAI-Lab ：  3.7.1

です。

「FreeHILSはさておき、完全フリーであるScilab＋RTAI-Labにてリアルタイムシミュレーション環境を構築したい！」という方のために、作業手順を書いておきます。

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今回は、FreeHILSに使えそうなパーツについて、ざっくりと情報を集めてみました。「HILSシステムのコストダウンの可能性検討」をされている方や、「モデルベース開発に関する情報は何でも集めて、シミュレーション関連に強くなりたい！」と考えていらっしゃる方にとっては、面白い話になるかと思います。

さて、Scicosと、ScicosでHILSっぽい処理が出来るようにしてあるものが、既に存在するという事は知っていました。ここにあるPDFファイルの中で、Scicosを使ってリアルタイムシミュレーションをするための一連の流れがレポートされているからです。（しかし、FreeHILSの要件を全て満たしてくれるかどうかは分かりません。）

ですが、レポートは流し読みしただけで、具体的なツールチェーンについてはまだ読んでいませんでした。ですから、具体的にどんなモジュールが必要で、それらのライセンスはどうなっているのか？という所を調べることにしました。

理想の構成は、こうでした。一般的なHILSはこんな感じが多いです。

しかし、既存のツールを組み合わせると、こうなってしまいそうです。Linux上でGUIを操作しないといけない、というのがやっかいです。

FreeHILSは、Scicosと、あとRTAI-Labというツールがあればベースが出来そうです。しかし、このRTAI-LabがLinuxベースなのです。ですが、今のところは気にしない事にしましょう。

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