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自動車業界では、MATLAB/Simulinkをベースとしたモデルベース開発が有望視されています。
なぜかと言うと、適用方法によってはそれなりに工数削減や品質向上が出来ると言う事が実証されてきたからです。
一方ではモデルベース開発によって逆に工数が増加してしまうケースもあり、まだまだ課題が山積みです。
これは、ユーザー様にとっては課題が山積みと言えますが、私にとっては仕事のネタが山積みとも言えます。
このブログでは、そういったモデルベース開発に関わっていく中で思った事について書いていきます。
更新日は月曜日+気が向いた日です。連絡先: yositake@smooth-works.net

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    4月
    18

    引き続き、VehicleSpyを使ったCAN開発について見ていきます。

    前回のCAN入門(2)では、ECU単体の開発を行うために、CANバスをモニターしたり、CANバスにメッセージを送出したりしました。

    今回は、ECU単体での検証は済んだものとして、実車による検証にフォーカスします。

    CANインターフェースは、スタンドアロン動作もできるNeoVIというデバイスを使用します。

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    4月
    11

    ちょっと予定を変更して、動画を作ってみました。

    VehicleSpyでCANバスモニター&メッセージ送信 (注意:音声あり)

    <どうでもいい話>

    しゃべりながら録画したら、すごくラクかなと思ったんですが・・・めちゃくちゃ時間がかかりました。スクリーンショット張りつつ文章書いてたほうが相当ラクですね。

    かなり荒削りですが、今回はこれでヨシとします。ぼちぼちノウハウをためて行くと、いずれマシな動画が作れるようになるかも。。。

    </どうでもいい話>

     

    4月
    4

    CANを使った開発をする際、開発ツールがあるととても便利です。CANに限らず、通信内容をモニターできるのと出来ないのとでは、開発効率に雲泥の違いが出ます。

    そこで、VehicleSpyというツールを使うと、どんな感じになるのかまとめてみます。

    ちなみにCANツールで有名どころというと、やっぱりVectorさんですね。CANoeというツールなどが有名です。CANoe向けのカスタマイズ案件をやらせていただいた事もありますが、すごく良く出来ているツールだと思います。

    ただ、たまたま別の案件でVehicleSpyを使うことがあり、その関係でVehicleSpyを持っているので、それを使うことにします。(機能的にはぜんぜん不満はなく、技術サポートにも満足しているため、これで不自由は感じていません。)

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    3月
    21

    社命です。今日からCANを使った開発をしなさい。

    などと言われる事もあるでしょう。サラリーマン的な選択肢は、ハイかYesしか無いわけで、どうにかしないといけません。

    私なら、まずは次の事を調べます。

    ・CANとは、そもそも何なのか?
    ・CAN開発のための環境をどう揃えたらいいのか?

    そこで、今回からのシリーズでは、これらの疑問にザックリと答えてみます。(ザックリすぎると思うので、あとからちゃんとした資料にあたってください。)

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    12月
    14

    この記事からの続きです。

    とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える!という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。

    なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。

    今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。

    • 割り込み処理

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    12月
    7

    この記事からの続きです。

    とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える!という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。

    なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。

    今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。

    • メールボックス
    • FIFO
    • セマフォ
    • Net_RPC

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    11月
    30

    この記事からの続きです。

    今回から、RTAI用のアプリをどう書くか?編です。

    とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える!という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。

    なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。

    今回の記事で出来るようになる事は・・・

    • Makefile
    • ベースコード
    • メッセージ送受信
    • メッセージ送受信(長いメッセージ)
    • 定期的な処理

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    11月
    16

    この記事からの続きです。

    RTAIで何が出来るか?の「IPC」編その4です。

    • Net_RPC
    • タスク、メールボックスの名前

    についてまとめます。

    なお、RTAI入門(2)のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。

    また、NetRPCとはリアルタイムタスク、メッセージ、メールボックスなどをリモートに扱うための物です。そもそもこれらが何なのか?については、過去の記事をご覧ください。

    リアルタイムタスクについての記事

    メッセージについての記事

    メールボックスについての記事

    「タスク、メールボックスの名前」については、ローカル、リモート関係なく全てに通用する概念です。かなり細かい話になるため、これまで避けてきました。しかし、次回からは具体的なRTAI用コードに入ります。ですから、ここで説明しておきたいと思います。

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    11月
    9

    この記事からの続きです。

    RTAIで何が出来るか?の「IPC」編その3です。

    • 共有メモリ
    • FIFO
    • セマフォ

    についてまとめます。

    なお、共有メモリ、FIFO、セマフォは、カーネルモードのアプリを作る時にうれしいものです。

    一方、今回のシリーズはユーザーモードのアプリを主眼に考えています。ですから、今回は軽く流します。

    なお、RTAI入門(2)のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。

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    11月
    2

    この記事からの続きです。

    RTAIで何が出来るか?の「IPC」編その2です。

    • メールボックス

    についてまとめます。

    なお、RTAI入門(2)のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。

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