引き続き、VehicleSpyを使ったCAN開発について見ていきます。
前回のCAN入門（２）では、ECU単体の開発を行うために、CANバスをモニターしたり、CANバスにメッセージを送出したりしました。
今回は、ECU単体での検証は済んだものとして、実車による検証にフォーカスします。
CANインターフェースは、スタンドアロン動作もできるNeoVIというデバイスを使用します。
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ちょっと予定を変更して、動画を作ってみました。
VehicleSpyでCANバスモニター＆メッセージ送信 （注意：音声あり）
＜どうでもいい話＞
しゃべりながら録画したら、すごくラクかなと思ったんですが・・・めちゃくちゃ時間がかかりました。スクリーンショット張りつつ文章書いてたほうが相当ラクですね。
かなり荒削りですが、今回はこれでヨシとします。ぼちぼちノウハウをためて行くと、いずれマシな動画が作れるようになるかも。。。
＜/どうでもいい話＞
CANを使った開発をする際、開発ツールがあるととても便利です。CANに限らず、通信内容をモニターできるのと出来ないのとでは、開発効率に雲泥の違いが出ます。
そこで、VehicleSpyというツールを使うと、どんな感じになるのかまとめてみます。
ちなみにCANツールで有名どころというと、やっぱりVectorさんですね。CANoeというツールなどが有名です。CANoe向けのカスタマイズ案件をやらせていただいた事もありますが、すごく良く出来ているツールだと思います。
ただ、たまたま別の案件でVehicleSpyを使うことがあり、その関係でVehicleSpyを持っているので、それを使うことにします。（機能的にはぜんぜん不満はなく、技術サポートにも満足しているため、これで不自由は感じていません。）
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社命です。今日からCANを使った開発をしなさい。
などと言われる事もあるでしょう。サラリーマン的な選択肢は、ハイかYesしか無いわけで、どうにかしないといけません。
私なら、まずは次の事を調べます。
・CANとは、そもそも何なのか？
・CAN開発のための環境をどう揃えたらいいのか？
そこで、今回からのシリーズでは、これらの疑問にザックリと答えてみます。（ザックリすぎると思うので、あとからちゃんとした資料にあたってください。）
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この記事からの続きです。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。
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この記事からの続きです。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。
- メールボックス
- FIFO
- セマフォ
- Net_RPC
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この記事からの続きです。
今回から、RTAI用のアプリをどう書くか？編です。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は・・・
- Makefile
- ベースコード
- メッセージ送受信
- メッセージ送受信（長いメッセージ）
- 定期的な処理
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その４です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
また、NetRPCとはリアルタイムタスク、メッセージ、メールボックスなどをリモートに扱うための物です。そもそもこれらが何なのか？については、過去の記事をご覧ください。
リアルタイムタスクについての記事
メッセージについての記事
メールボックスについての記事
「タスク、メールボックスの名前」については、ローカル、リモート関係なく全てに通用する概念です。かなり細かい話になるため、これまで避けてきました。しかし、次回からは具体的なRTAI用コードに入ります。ですから、ここで説明しておきたいと思います。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その３です。
についてまとめます。
なお、共有メモリ、FIFO、セマフォは、カーネルモードのアプリを作る時にうれしいものです。
一方、今回のシリーズはユーザーモードのアプリを主眼に考えています。ですから、今回は軽く流します。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その２です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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