RTAIの最新版である３．８がリリースされました。
最新版のLinuxカーネルに対応したほか、RTAI-Labに大きく手が入れられている模様です。
注意点としては、RTAI-Labのホストとターゲット間の通信プロトコルが変更された点です。そのため、旧来のRTAI-Lab, QRtailab, そして私の書いた QRtailab for Windowsは動かなくなります。
時間を見つけて、インストール方法についてまとめ直したり、QRtailab for Windowsの改修をしたりする予定です。
この記事からの続きです。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。
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この記事からの続きです。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は、次の通りです。
- メールボックス
- FIFO
- セマフォ
- Net_RPC
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この記事からの続きです。
今回から、RTAI用のアプリをどう書くか？編です。
とにかくテンプレートのように、コピペしてすぐ使える！という形式を目指しています。新たにRTAIアプリを組む時は、今回からの記事から必要な部分だけコピペして下さい。
なお、ここで使用するサンプルコードはすべてこちらの記事で構築した環境にて確かめています。
今回の記事で出来るようになる事は・・・
- Makefile
- ベースコード
- メッセージ送受信
- メッセージ送受信（長いメッセージ）
- 定期的な処理
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以前、ＦｒｅｅＨＩＬＳプロジェクトの方向付けという記事の中で、次の４ステップを定義しました。
- Windowsに移植 （Linuxで動いているGUIをWindowsに！）
- 拡充ベースの作成 （GUIやI/Oの種類を増やせるようにする）
- 拡充の実施 （GUIやI/Oを実際に増やす）
- インストーラの作成 （Windowsアプリ、およびLinux OSのインストーラ）
これらのうち、まず第一ステップであるWindowsへの移植の一部が完了しました。移植ついでに日本語対応してあります。日本語OSであれば日本語で、それ以外のOSであれば英語で表示されます。
図１ QRTAI-Lab for Windows 実行画面
まだまだアルファバージョンです。お試しいただいて、不具合を見つけられた際にはぜひご連絡ください。なるべく善処しますので。
ライセンスはGPL2です。要するにフリーソフトですね。
ちなみに、プラットフォーム依存性はなくしたつもりです。ですから、Linux上でコンパイルして実行する事も可能です。コンパイルするには、Qt4.5以降と最新のQwtを使用して下さい。また、main.cpp内のQ_IMPORT_PLUGINを２つコメントアウトしてください。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その４です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
また、NetRPCとはリアルタイムタスク、メッセージ、メールボックスなどをリモートに扱うための物です。そもそもこれらが何なのか？については、過去の記事をご覧ください。
リアルタイムタスクについての記事
メッセージについての記事
メールボックスについての記事
「タスク、メールボックスの名前」については、ローカル、リモート関係なく全てに通用する概念です。かなり細かい話になるため、これまで避けてきました。しかし、次回からは具体的なRTAI用コードに入ります。ですから、ここで説明しておきたいと思います。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その３です。
についてまとめます。
なお、共有メモリ、FIFO、セマフォは、カーネルモードのアプリを作る時にうれしいものです。
一方、今回のシリーズはユーザーモードのアプリを主眼に考えています。ですから、今回は軽く流します。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その２です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
RTAIで何が出来るか？の「IPC」編その１です。
についてまとめます。
なお、RTAI入門（２）のタスクのリアルタイム化は、全ての基礎となっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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この記事からの続きです。
今回の記事は、必要な章だけつまみ読みでどうぞ！
RTAIで何が出来るか？の「リアルタイム化」編です。
- タスクのリアルタイム化
- タイマーによるトリガー
- ハードウェア割り込み
ただし、「タスクのリアルタイム化」だけは全ての基礎になっています。ですから、ここだけはご一読をお勧めします。
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